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如果客户端在同一个连接服务器创建了新连接，那么旧连接将会被关闭。此选项要求允许的连接数至少为2。在这里介绍这个选项是因为当机器人程序重新启动时，一些机器人不一定关闭SOCKET连接。如果SCS不自动关闭一些旧连接，这意味着机器人和SCS之间的开放式SOCKET连接的数量将继续增加。

图 2-18

现在提示您指定该通信服务使用哪个分析器类型。 KUKA XML parser这个选项仅用于SCS与KUKA机器人通过以太网连接情况下，并且当使用此选项时，不会给出其他选项。因为我们希望探索所有更高级的选项，所以在这种情况下，必须选择“Simple string parser（简单的字符串分析器）”。点击“ok”按钮继续。

图2-19

服务配置的最后一步是配置解析器。解析器的配置决定了客户端的命令将如何被解释。

图 2-20

“解析配置”对话框中输入域的解释：

1. “Include variable name in replies to requests”：如果这个框被选中，且客户端正在请求变量的值，那么在答复中的第一个单词将是被请求变量的名称。

例如：如果客户端请求的值的变量命名program_mode，此选项被选中时，答案可能是“program_mode 2”。如果选项没有被选中，答复将是“2”。

1. “Reply to SET commands”：该选项被选中，在客户端更新服务器上的一个变量或一组变量名称时，服务器将会回复“ok”。这个回复可以用来确保服务器接收、解析和执行给定的命令。
2. “Separator used between received commands”：服务器将使用该下拉框中指定的字符来分隔来自客户端的命令。即客户端的所有命令字符串必须在结束时有该字符。
3. “Separator used between replies”：在服务器的所有答复结束时添加该下拉框指定的字符。这意味着客户端会在分离来自服务器的应答时寻找这个字符。

当对话框中输入正确的值时，“OK”按钮已被按下，将创建新的服务。服务现在出现在界面中：

图2-21

“Active Services”窗口中显示的是一个单独的服务正在运行。

2.23.建立一个基于RS232的服务

本节说明如何设置允许机器人或另一个应用程序通过RS232串口连接到SCS通信服务。

在主界面上点击“添加服务”按钮以建立一个通信服务。当出现以下对话框，选择“Custom Serial (RS232) connection”，然后点击“OK”继续：

图 2-22

注意，如果你想通过RS232接口连接KUKA机器人到SCS，那么你应该选择“Serial Connection To Kuka Robot(串行连接KUKA机器人)”,这时不需要对命令解析器的进一步配置。

串行端口的设置不应该像下面显示的那样，但是机器人/应用程序和该服务必须能够同时接受每秒位数，数据位，奇偶校验位，停止位和流量控制这些设置。

图2-23

当串行端口已配置时，解析器必须配置。解析器配置对话框中已经被解析的选项称谓“Setting up a TCP/IP Socket Communication Service”。如果我们想要连接的服务器和机器人，且使机器人中的通信代码尽可能简单，设置如图2-24所示。

为了使机器人易于解析服务器的回复，服务器只回复了值，而不是变量名（“Include variable name in replies to requests”未勾选）。“Reply to SET commands”也未被选中。这两个改变的目的是通过减少在SCS和机器人之间来回传输的数据量，提高通信的速度。因为在使用串行通信时遇到的低通信速度，这种改进通常是很重要的。在机器人程序中输入一个回车字符可能会出现问题，所以这里的#字符作为命令分隔符。

图 2-24

因为只有一个机器人（或电脑）可以连接在一个串行电缆两端，当创建服务时，该应用程序假定机器人和电脑之间的连接是瞬时连接。在SCS界面上可以看到新的服务和相应的连接，如下图所示：

图 2-25

目前已配置并准备使用的服务。以下描述了如何从SCAPE Calibration Manager连接SCS，来确保基于SOCKET的通信服务工作正常。

2.2.4通过使用SCAPE Calibration Manager应用来测试SCAPE系统和SCS之间的连接

当机器人已被配置为使用SCAPE（即SCAPE机器人程序的文件已被复制到机器人中，对机器人的设置进行了调整等），SCAPE系统与机器之间的连接可以使用SCAPE Calibration Manager来测试。在SCAPE Calibration Manager程序开始之前，SCS必须启动，对SCS通信服务的通信范围必须被配置为SCS与SCAPE应用程序之间的通信范围，以及SCS和机器人之间的通信范围。当SCAPE Calibration Manage启动后，它应该自动连接到SCS。如果未自动连接，则需要更改连接设定。参阅“配置SCAPE Calibration Manage与SCS之间连接”校准管理器用户手册，以获得有关如何改变通信设置。

如果连接尝试是成功的，下面的文字将显示在消息窗口SCAPE Calibration Manage中：成功连接到SCAPE通信服务器！

下一个步骤是选择和运行SCAPE_CALIBRATION机器人程序,对于KUKA机器人，这个程序可以在机器人上的“R1/Program/Scape”文件夹中找到。在机器人恢复到初始状态时，它将会连接到SCS，并且开始等待来自SCAPE系统的命令。当机器人已经连接到SCS，一个新的连接将在SCS看到，然后当机器人程序开始运行时，从机器人到SCS的总指令数将被增加，如图2-26所示。请注意，如果使用了不同品牌的机器人，该解析器类型以及连接的名称将不同。

图 2-26

下一步是在SCAPE Calibration Manager中右键单击工作单元树中的机器人，选择“检测机器人”菜单项（图2-27所示），弹出了“机器人测试”对话框（如图2-28所示）

图 2-27

图 2-28

为了测试SCAPE Calibration Manager与机器人之间的通信，我们将让SCAPE系统命令机器人移动到新的位置。为了做到这一点，就要为机器人创建一个新的任务。在“Robot Test”对话框中点击“Add Task”按钮。弹出“Task Type Selection”对话框，询问要创建哪种任务类型。选择“Motion Task”，点击OK按钮继续。

图 2-29

“Motion Task Properties”对话框将出现。看机器人的示教器，以确定机器人的当前坐标。注意输入到“Motion Task Properties”对话框中的坐标，必须为机器人当前的坐标。这可以确保通过对机器人的当前位置只增加一个小的偏移量。 即使机器人只移动了10厘米，我们就可以知道SCAPE应用与机器人工程之间进行了通信。

图 2-30

现在，在Motion Task Properties窗口中点击保存按钮。返回“Robot Test”对话框后，单击列表中的任务，然后单击“Perform Tasks”按钮。

图 2-31

现在尝试用SCAPE软件将任务转移给机器人，值得注意的是，机器人的程序必须运行在这个坐标上，否则，机器人将无法从SCAPE软件接收信息！

如果SCAPE软件和机器人之间的通信正常工作，机器人将移动到任务指定的坐标。如果出现问题，而且这个程序似乎一直等待来自机器人的响应，你可以按“取消”按钮中止。

附录一：如何创建和测试Kawasaki机器人或ABB机器人与SCS的连接

可以遵循下面的步骤来测试Kawasaki机器人或ABB机器人与SCAPE PC 之间的通信。首先，确保Kawasaki或ABB兼容的通信服务在SCS中被配置。如果这还没有完成，在SCS图形用户界面点击“Add Service”按钮。最后，在“Socket Service Configuration”对话框中选择“Socket Connection to ABB or Kawasaki Robot”，然后点击OK。现在与Kawasaki和ABB的SCAPE 机器人程序兼容的服务被创建。

图 3-1

图 3-2

为了测试连接，运行在机器人的SCAPE_COMM_TEST()程序。在ABB版本的机器人程序中,SCAPE_COMM_TEST()程序在应用模块中。

程序将连接到SCS，重命名连接，然后进入一个死循环，使它与SCS保持连接。当这个连接循环启动后，在SCS有可能可以观察到程序的动态。在连接描述中的命令计数器中的数将继续增加。

如果SCAPE_COMM_TEST()程序无法连接到南海，可能有几个原因。

bull;请检查机器人和电脑之间的网络连接是否完好，并已正确插入。

bull;确保在电脑上的防火墙不会阻止机器人的尝试连接。

bull;确保在机器人程序中设置的IP地址与PC的IP地址相匹配。Kawasaki机器人的IP地址可以在OPEN_CONNECTION()程序中找到。对于ABB机器人，它的地址被定义在“通信”模块的顶部。

bull;也要确保在SCS服务的SOCKET数量对应于机器人程序中指定的SOCKET数量。对于Kawasaki机器人，端口号是在OPEN_CONNECTION()程序中。对于ABB机器人，端口号被定义在“通信”模块的顶部。

4附录B：如何在KUKA机器人程序连接到SCS，使用RS232连接（只限于KSS v5.X的KUKA机器人）

下面的部分将描述当机器人使用RS232电缆连接到PC，如何在KUKA机器人程序连接到SCS。

第一步是确保机器人的串口已正确配置。在KUKA机器人上配置串口时，程序使用的是CREAD和CWRITE的命令文档。(“SOFTWARE / KR C / CREAD CWRITE / RE- LEASE 4.1”)。通过修改“C:KRCRoboterINITHW_INF.INI”激活串口，串口可以通过修改“C:KRCRoboterINITSERIAL.INI file”配置。这个文件可以像如下所示：

[ COM1 ]

BAUD=1 15 2 00

CHAR_LEN=8 ; 7,8

STOP_BIT=1 ; 1,2 at time not changeable

PARITY=0 ; EVEN=2, ODD=1, NONE=0

PROC=4 ; 3964R=1, SRVT=2, WTC=3, XONXOFF=4 [ COM2 ]

BAUD=1 15 2 00

CHAR_LEN=8 ; 7,8

STOP_BIT=1 ; 1,2 at time not changeable

PARITY=0 ; EVEN=2, ODD=1, NONE=0

PROC=4 ; 3964R=1, SRVT=2, WTC=3, XONXOFF=4 [ COM3 ]

BAUD=1 92 0 0

CHAR_LEN=8 ; 7,8

STOP_BIT=1 ; 1,2 at time not changeable

PARITY=O ; EVEN=2, ODD=1, NONE=0

PROC=4 ; 3964R=1, SRVT=2, WTC=3, XONXOFF=4

[3964R]

CHAR_TIMEOUT=500 ; msec

QUITT_TIMEOUT=500 ; msec

TRANS_TIMEOUT=2000 ; msec

MAX_TX_BUFFER=2 ; 1. .5

MAX_RX_BUFFER=10 ; 1 . .20

SIZE_RX_BUFFER=100 ; 1. .2048

PROTOCOL_PRIOR=1 ; HIGH=1, LOW=0

[ SRVT ]

CHAR_TIMEOUT=200 ; msec

MAX_TX_BUFFER=2 ; 1. .5

MAX_RX_BUFFER=2 ; 1 . .20

SIZE_RX_BUFFER=100 ; 1. .2048

[WTC]

CHAR_TIMEOUT=200 ; msec

MAX_TX_BUFFER=2

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