基于ADAMS虚拟样机的仿生机械臂控制研究开题报告

1. 本选题研究的目的及意义

仿生机械臂作为机器人领域的重要分支，近年来受到越来越广泛的关注。

其灵感来源于自然界生物的肢体结构和运动机理，旨在赋予机械臂更高的灵活性、适应性和操作精度。

本课题以仿生机械臂为研究对象，结合虚拟样机技术和先进控制策略，进行深入的理论研究和仿真实验，对于推动仿生机械臂技术的进步和应用具有重要的理论意义和现实意义。

2. 本选题国内外研究状况综述

仿生机械臂的研究近年来取得了显著的进展，成为机器人领域的研究热点之一。

国内外学者在仿生结构设计、运动控制、感知与交互等方面进行了大量的研究工作，并取得了一系列重要成果。

1. 国内研究现状

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本研究将针对仿生机械臂控制问题，展开以下几个方面的研究：
1.仿生机械臂结构设计与运动学分析:-分析仿生对象的运动机理，提取关键生物特征，设计多自由度仿生机械臂结构。

-建立仿生机械臂的运动学模型，包括正运动学和逆运动学，为后续控制算法研究奠定基础。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、虚拟仿真和实验验证相结合的研究方法，具体步骤如下：
1.文献调研与需求分析:-查阅国内外相关文献，了解仿生机械臂的研究现状、发展趋势以及关键技术，为研究方向的确定提供参考。

-分析仿生机械臂的应用需求，确定研究目标和技术指标，明确研究内容和范围。

2.仿生机械臂结构设计与运动学建模:-研究仿生对象的生物结构和运动机理，分析其运动特点和规律，提取关键生物特征。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.仿生结构设计:-针对特定应用场景，设计一种新型的仿生机械臂结构，使其具备更高的灵活性、适应性和操作精度。

-在结构设计中融入仿生学原理，优化机械臂的运动性能和力学特性，提高其运动效率和负载能力。

2.控制算法研究:-针对仿生机械臂高自由度、强耦合的特点，研究先进控制策略，提高其控制精度、稳定性和响应速度。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1.李浩然,刘宏昭,王国强,等.基于adams的仿生机械臂轨迹规划与仿真[j].机械设计与制造,2022(1):265-269.

2.张鹏,张宪民,齐立新.基于adams的六自由度机械臂动力学仿真研究[j].机械设计与制造,2021(8):277-281.

3.刘振宇,李洪文,田春娜.基于adams的七自由度仿人机械臂动力学仿真[j].机械传动,2020,44(12):105-111.