徕卡TM30测量机器人ATR性能分析外文翻译资料

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TM30技术参数

模式和选项

角度测量

距离测量（有棱镜）

距离测量（无棱镜）

距离测量（无棱镜）——远程

驱动

自动目标识别（ATR）

超级搜索（PS）

电子导向灯（EGL）

遥控器（RX1250Tc）

Smartstation（ATX1230 GNSS）

角度测量

概述

高精度且可靠的角度测量系统由静态线条编码的玻璃圆组成，由线性CCD阵列读取。一个特殊的算法可以确定阵列上代码行的准确位置，并立即确定精确的测量。由于玻璃圆上的代码是绝对的和连续的，所以在测量之前，不需要初始化仪器。

双轴补偿器不断监测垂直轴倾斜的两个轴。补偿器由棱镜上的照明线图案组成，被形成参考水平线的一个液体镜反射两次。线图案的反射图像由线性CCD阵列读取，然后用于数学法确定两个倾斜分量。然后这些组成被用于立即校正所有的角度测量。

TM30

精度（标准偏差 ISO 17123-3 ）

水平角，垂直角： 0.5”(0.15mgon)，1”(0.3mgon)

显示最小数位： 0.01”(0.01mgon)

特性 绝对，连续，四重传感器设置

补偿器

工作范围： 4rsquo;(0.07gon)

设定精度： 0.5”(0.15mgon)

特性： 集中四倍轴补偿

距离测量（有棱镜）

概述

在有棱镜模式下，TM30的Pin Point EDM（电子激光测距）将可见激光束传输到镜面目标，例如棱镜或者反射带。反射光由敏感光电接收器检测并转换为电信号。数字化和累计信号后，通过现代相位测量技术确定距离。100MHz的调制频率是高距离精度的时间基础。

测程 A B C

标准棱镜(GPR1)： 1800 m (6000 ft) 3000 m (10000 ft) 3500 m (12000 ft)

3标准棱镜组(GPR1)： 2300 m (6000 ft) 4500 m (10000 ft) 5400 m (12000 ft)

360°棱镜(GRZ4,GRZ122)： 800 m (6000 ft) 1500 m (10000 ft) 2000 m (12000 ft)

360°微型棱镜(GRZ101)： 450 m (6000 ft) 800 m (10000 ft) 1000 m (12000 ft)

微型棱镜(GMP101)： 800 m (6000 ft) 1200 m (10000 ft) 2000 m (12000 ft)

反射贴片(60mm*60mm)： 150 m (6000 ft) 250 m (10000 ft) 250 m (12000 ft)

最短视距： 1.5 m

大气条件： A：浓雾，能见度5km；或者强阳光强热流闪烁

B：薄雾，能见度约为20km；或者中等阳光轻微热流闪烁

C：阴天，无雾，能见度约为40km；无热流闪烁

精度（标准偏差 ISO 17123-4）/测量时间

精密测距模式： 0.6mm 1ppm / 7s（典型测量时间）

标准测距模式： 1mm 1ppm / 2.4s

快速测距模式： 3mm 1ppm / 0.8s

跟踪测距模式： 3mm 1ppm / lt;0.15s

平均测距模式： 1mm 1ppm

显示最小位数： 0.1mm

对反射贴片的精度（60mm * 60mm）

精密、标准、平均测距模式： 1mm 1ppm

快速、跟踪测距模式： 5mm 1ppm

显示最小位数： 0.1mm

特性

类型： 同轴，红色可见激光

载波长： 658nm

测量系统： 系统分析器基于相位法观测，且基准频率为100MHz

距离测量（无棱镜）

概述

在无棱镜模式下，TM30的Pin Point R1000 EDM可以瞄准超过1000米距离的目标。为了保证高精度下测量如此长距离的目标，开发了一种新的测量技术。EDM的主要部件是使用100MHz范围内的调制频率的系统分析器。这个系统分析器为EDM光束和目标质量定义了单独的测量属性。作为系统分析的结果，现在已知每个单独测量的参数。使用基于最大似然原理的现代信号处理计算距离。除了大幅度增加的灵敏度，导致无反射棱镜测量范围的增加，新的EDM系统提供了许多其他优点，比如高质量的测量以及测量可靠性，甚至在雨、雾、灰尘或者雪中测量。此外，这种测量系统还可以通过检测测量光束内是否有多个目标来预防错误的发生。

测程 D E F

柯达灰板，90%反射率： 800 m (2630 ft) 1000 m (3280 ft) gt; 1000 m (gt; 3280 ft)

柯达灰板，18%反射率： 400 m (1320 ft) 500 m (1640 ft) gt; 500 m (gt; 1640 ft)

测程： 1.5 m — 1200 m

无模糊显示： 至1200 m

大气条件： D：物体处于强阳光强热流闪烁中

E：物体处于阴影中，阴天

F：地下，夜晚及黎明或黄昏

精度（标准偏差 ISO 17123-4）/测量时间

标准测距模式： 2mm 2ppm / 3-6s（典型测量时间），12s（最大测量时间）

跟踪测距模式： 5mm 3ppm / 0.25s（典型测量时间）

大气条件： 物体处于阴影中，阴天（E）

显示最小位数： 0.1mm

激光光斑大小

30m： 7mm * 10mm

50m： 8mm * 20mm

特性

类型： 同轴，红色可见激光

载波长： 658nm

测量系统： 系统分析器基于相位法观测，且基准频率为100MHz — 150MHz

距离测量（有棱镜）— 远程

概述

Pin Point R1000 EDM的高度准直的红色激光束也可用于测量距离在1000米到12000米之剑的棱镜目标或者扩展范围内的反射带。激光束的可视性简化了远距离反射器的搜索，因为反射光在距离超过5000米的地方是均匀可见的。距离是通过测量棱镜时使用的相同的相位测量技术来测量的。远程EDM的主要模块是系统分析仪（类似于用于无反射棱镜测量的系统分析器），但频率设置在100MHz到150MH之间。通过使用现代信号处理的估计方法计算距离，该方法结合了在雨或积雪测量时测量质量和可靠性高等优点，以及测量波束内多个目标的检测。

测程 A B C

标准棱镜(GPR1)： 2200 m (7300 ft) 7500 m (24600 ft) gt;10000 m（gt;32800 ft）

反射贴片(60mm*60mm)： 600 m (2000 ft) 1000 m (3300 ft) gt;1300 m（gt;4300 ft）

最短视距： 1.5 m

无模糊显示： 至1200 m

大气条件： A：浓雾，能见度5km；或者强阳光强热流闪烁

B：薄雾，能见度约为20km；或者中等阳光轻微热流闪烁

C：阴天，无雾，能见度约为40km；无热流闪烁

精度（标准偏差 ISO 17123-4）/测量时间

整个测量范围： 3mm 1ppm / 2.5s（典型测量时间），12s（最大测量时间）

显示最小位数： 0.1mm

特性

类型： 同轴，红色可见激光

载波长： 658nm

测量系统： 系统分析器基于相位法观测，且基准频率为100MHz — 150MHz

驱动

概述

驱动化采用基于压电效应的直接驱动技术，直接将电力转化为机械运动。在每个仪器轴上，使用一对径向安装的压电陶瓷来加速和精确地移动附接到该轴的旋转部分上的陶瓷圆筒环。压电直接驱动技术的特点是最大的速度和加速度能力相结合，与所需的最高精度测量微小步长在一起。压电技术的抵消力矩可以实现最低功耗的最高机动化速度。由于压电技术的能量效率，0.5”（0.15 mgon）的最高角度精度和1mm的最佳目标定位精度成为可能。通过随后消除传动链的运动部件实现无与伦比的耐久性和延长的维护周期。

最大加速度和转速

最大加速度：

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