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我们20190126917 a1॥第二我

M三世

(19)美国

(12)专利申请公告(10) Pub. No.: US 2019/0126917 A1 YOU

(43) Pub. Date: May 2, 2019

(54)实施自动紧急制动的系统和方法

(71)申请人:曼多公司

（MANDO CORPORATION）

Pyeongtaek-si (KR)

(72)发明人:关三友（Kwan Sun YOU）、永仁寺（Yongin-si）(KR)

(21) Appl. No.: 16/16,760

(22) Filed Dec. 11, 2018

美国相关申请日期

(63)延续2018年10月26日提出的第16/172,296,号申请。

(30)国外优先申请数据

Oct. 27, 2017（KR）...............10-2017-0141379

Publication Classification

(51) Int. CI.

B60W 30/09 (2006.01) B62D 15/02 (2006.01)

(52) U. CL

ГРС ............ 0 83 (.301); 380 10 20

2013.01);B62D 150265 (2013.01)

(57) 摘要

一种基于车辆周边环境的自动紧急制动系统与方法。该AEB系统包括前侧检测传感器、车辆动力学传感器和电子控制单元(ECU)。前侧方检测传感器检测车辆与周围物体之间的距离和相对速度，或将主车车辆的的外围图像传输给ECU。车辆动力学传感器检测到主车的行驶速度，并将检测到的行驶速度传递给ECU。当至少有一个前方移动物体或至少一个外部物体存在于纵向或横向地区,且车辆本身不能通过转向防止与领先的移动物体或外部对象碰撞时，ECU接收到来自前侧检测传感器和车辆动力学传感器的检测信号，可以增加AEB可控范围和/或AEB控制速度，以此避免碰撞。因此，即使在主车前进区域的纵向和纵向都存在多个前导车，且主车无法进行避碰时，也同样可以降低主车与前导车发生碰撞的可能性。

图1

图2

主车所在道路的左右车道是否有车辆？

开始

是

否

选择AEB控制的目标

发现主车与前方车辆碰撞的可能性

维持AEB控制

车辆左右方车道是否存在

是

否

是

以目前的控制范围可以通过转向避装吗?

否

是

驾驶员是否注意到要控制车辆躲避？

否

实施AEB可控速度提升后的ＡＥＢ控制

结束

图3

　　　　图４

ＵＳ2019/0126917 A1

执行自动紧急制动的系统和方法

相关应用程序的交叉引用

这项应用是美国应用Ser. No. 16/172,296, filed Oct. 26, 2018,的延续，要求依据35U.S.C. amp;119优先于韩国专利应用Ｎｏ．10-2017-0141370, filed on Oct. 27, 2017，在此以全文发表的方式公布

背景

　　　　　　　　　1.范围

［0002］本披露的实施例涉及到a

茎和方法来执行自动紧急制动(AFB)基于边缘的情况下,尤其是一个系统和方法来执行自动紧急制动(AEB),它可以整合的大小可用reeion AEB控制和AEB控制速度决定引导——控制艾娃ble ee ing避免车辆可以根据周围情况进行的车辆,从而增加了车辆的效用和可用性。

2.有关艺术的描述

003]一般来说，当在车辆行驶过程中在车辆的前方区域检测到危险的障碍物，如前方移动物体(如车辆等可移动装置)或外部障碍物(如行人等移动的人或预制铺路机等固定装置)或者检测到护栏和路缘，自动紧急制动(AEB)系统可以向驾驶员发出碰撞危险警告。如有必要，AEB系统自动紧急制动，以防止车辆碰撞任何障碍。AEB应用领域最近增加和标准化,这样许多开发人员和公司进行深入研究先进的进化capatha ne AEB系统扩展的效用和效率的方式先进AEB系统可以运行在很多情况下比传统AEB 系统,保证了比传统AEB系统更高的安全性和稳定性，先进的AEB系统可以防止车辆与任何障碍物碰撞。

［0004］

然而，传统的AEB系统已经被设计为结果可避免的最大碰撞速度60公里/小时,在更高的速度,避免追尾事故假设只有一个领先的汽车出现在纵向方向的动车组列车向前主机车辆和宿主车辆有执行指导无效防止与领先的汽车碰撞的能力。因此，如果主机车辆无法到达

如图4所示的转向避让，这是由于不仅有一辆前车在主车前方区域的纵向方向上存在，而且其他的前车也存在，但不是0

车辆存在于，如前方区域的纬向，主机很难避免与这样的前导车辆发生碰撞。

Ｍａｙ２，２０１９

结果是100051。需要一种新技术来允许AEB系统克服在实用性和可用性方面的遗留缺陷，以便AEBs系统可以应用于更多的应用程序，从而产生

交通事故教育。

引用REPERENCES

专利文件

[0006]韩国专利注册号1480610(2015.01.02)

　[0007]日本专利公开号2016- 0124311 (2016.07.11)

[0008]日本专利公开号:2017- 017192 (2017.06.29)

总结

[0009]因此，它是本披露的一个方面，提供了一种基于主机车辆的外围情况执行自动紧急制动(AEB)的系统和方法，可以确定主机工具可以执行指导避免基于外围情况不仅导致车辆出现在Jongitu——脊柱方向前进的主机vehidehicle布鲁里溃疡也当其他领先的汽车出现在latitudina前进的方向区域被检测到,通过增大AEB控制可用区域和/或AEB控制可用速度的尺寸，可以减少主车与前车发生碰撞的可能性。

00101本披露的其他方面将在下文的描述中部分阐明，并在描述中部分明显，或可通过oractice了解。

100111根据本发明的一个方面，公开了一种基于车辆外围情况执行自动紧急制动(AEB)的系统。该AEB系统包括前侧向探测传感器、车辆动力学传感器和电子控制单元(ECU)。前端横向检测传感器检测主车与外围对象之间的距离和相对速度，或将主车的外围图像传输给ECU。车辆动力学传感器检测到主车的行驶速度，并将检测到的行驶速度发送到ECU。ECU接收到探测信号8

信号来自前端横向检测传感器和车辆动力学传感器，并增大了AEB控制的尺寸

不在区域和/或一个AEB控制速度时,至少有一个领先的移动物体或至少一个外部对象存在于纵向和纬度方向rnalof a1tama andititdi ngthe主机b向前地区车辆和宿主车辆不能履行指导避免能够防止碰撞的主要种或外部obiec移动

[0012]识别主车与被引导运动物体或外部物体之间是否存在1种可能的碰撞的ECU功能包括选择主车、可与被引导运动物体碰撞的被引导运动物体或外部物体碰撞的被引导运动物体

st hicle, el 11 oll与主机车一起作为aeb控制的目标车，并且如果传感器确定前导运动物体或外部物体存在于前侧方向上

我们2019/0126917 A1

主车当前车道的Jeft和右车道，或确定目标车的左、右侧向不存在转向避让可用区域，通过提高AEB控制可用速度进行AEB控制

[0013] ECU的功能可能包括，如果传感器确定领先的移动对象或外部

在前外侧dired中不存在nalleft对象的抛出

以及主车当前车道的右车道，或确定该转向避让可用区域存在于目标的右舷侧方

通过保持AEB控制的可用速度来执行AEB控制。

[0014]当主控车辆的驾驶员有操纵主控车辆的意图时，ECU mav再次识别主控车辆与前导运动物体或外部物体之间是否存在碰撞可能性的信息

[0015]关于主控车辆是否有可能与前导运动物体或外部物体发生碰撞的信息，可以通过一个碰撞时间(time-to-collision, TTC)参数来识别，该参数指示在两个物体发生碰撞之前消耗的总时间

图的简要说明[00161这些和/或本发明的其他方面将从以下实施例的描述中变得明显和更容易理解，并与所附的图一起采取，其中图100171图1是说明自动转换的框图

根据本发明的示例性实施例的ous紧急制动(AFB)系统。10018]图2是说明根据本发明的一个外部实施例的自主紧急制动(AEB)方法的流程图。

[0019]图3是一个示例性案例的概念图，该示例性案例中，不仅在主车前方区域的纵向方向上存在领先车辆，而且在前方区域的横向方向上也存在其他领先车辆。

[0020]图4为说明主车能否进行转向的概念图

前导车不仅在前导车所在区域的纵向上存在空隙，而且在前导车所在区域的横向上也存在空隙

牙医记录描述

[00211本披露的优点和特点以及实现本披露的优点和特点的方法将从exem-中被清楚地理解

本例将与附图一起描述。然而，本发明不限于下列实施例，并且可以以各种不同的形式实现。这些实施例仅被提供来完全地揭示当前的揭示，并且对于一个在本揭示所涉及的技术中具有普通技能的人来说，完全地理解当前揭示的类别。也就是说，现在是绝对的

披露仅由索赔定义。在本规范中，相同的参考编号将用于表示相同的部件。

2019年5月2日

根据本发明实施例，基于车辆外围情况进行自动紧急制动的系统和方法将在下文参照附图进行描述

图1是说明根据本发明的范例实施例执行自动紧急制动系统(以下简称AEB系统)的方框图。

[00241参考图1，根据本发明实施例的AEB系统的mav包括一个前侧向检测传感器10，一个车辆动力学传感器20，一个电子控制单元(ECU) 30，一个碰撞警告装置40，一个刹车控制装置50。以及转向控制装置60。

前侧检测传感器10可以实现为各种已知传感器中的任意一个或多个，如雷达传感器等。至少有一个前10侧检测传感器可以分别安装在一个正面的中心部分主机车辆和/或主机工具的一部分,一个角落可能发出光束在prede——穿貂皮衣服的角范围内对每个传感器的前外侧区域,飞行器heam反射的光接收从periphera biects位于主机附近的汽车,并且可能检测到一个角,一个距离、相对速度、相对加速度,等等,在主车和每个周围物体之间，使前外侧检测传感器10可以在ECU 30上传输识别的车辆外围信息。或者，前侧向检测传感器10也可以实现为各种著名的图像传感器中的任何一个或多个，例如，FIR相机、CMOS相机、CCD相机等。所述前外侧检测传感器10可设置在所述主车挡风玻璃的上en处，所述前外侧检测传感器10可设置在所述主车挡风玻璃的上en处，所述前外侧检测传感器10可设置在所述主车挡风玻璃的上en处

在与主车辆的前外侧传感器相关的预定角度和预定距离范围内的各种照明灯，并可获得位于主车辆前方的外视物的图像。这样的前侧检测传感器10可以感应到一个位置。外部物体的运动等，并可将感知到的信息传递给ECU 30。

车辆动力学传感器20可能是简单的

ls15111p被作为一个或多个著名的传感器来使用，如车轮传感器等。至少一个车辆动力学传感器20可以安装在主车辆的前轮、后轮、左轮和右轮上，使车辆动力学传感器20

尿失速、加速度等，对主机的转速、转速有明显的感觉

，可以将感知到的信息传输给FCur 3

10027 ECU 30可以接收由前侧向检测传感器10所感知的信号和由o10 1gnal所感知的信号

车辆动态传感器20,deternine是否成主机工具可以执行指导避免基于外围情况信息(如. .前导车不仅存在于主车前进区域的纵向上，而且其他前导车也存在于主车前进区域的纬向上)。如果主机车辆无法进行转向避碰。ecu30可以增加AEB控制的可用速度，也可以增加AEB控制的可用速度。

[0028]碰撞报警装置40可以接收到ECU 30的控制信号。并可通知司机

我们2019/0126917 A1

主机车辆在主机前方有障碍物存在，碰撞的可能性较大。制动控制装置50可接收来自ecu30的控制信号以产生主车辆的制动压力。转向控制装置60可接收来自ECU 30的控制信号，以产生主车辆方向盘的转向角。

10029]本披露可以提供一种方法，用于确定基于外围情况(例如hellip;一种情况

脑出血前导车不仅存在于纵向方向前进的主机车辆还有其他主要区域车辆出现在纬度方向的地区),并增加AEB控制可用区域的大小和/或可用的空军基地控制主机主机车时车辆的速度无法避免执行指导。

一种执行自主紧急情况的方法

根据本发明实施例使用上述系统预测外围碰撞情况的耙控(以下简称AEB控制方法)将参照图2进行描述

[00311参见图2。ECU 30可以接收来自前端横向检测传感器10的检测信号

和车辆动力学传感器20，并可以识别是否有高可能性的碰撞之间的主车和anv铅酸车存在于主车(S210)

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