水下航行器AUV自动控制系统研究文献综述

水下航行器(AUV)作为一种重要的海洋探索工具，其自动控制系统对其作业效率和安全性能至关重要。

本文首先阐述了AUV自动控制系统的概念及其意义，并介绍了AUV运动模型和常用控制算法。

然后，本文重点对近年来国内外AUV自动控制系统的研究现状进行了综述，包括深度控制、航向控制、速度控制以及路径规划等方面的研究进展。

最后，对AUV自动控制系统未来发展趋势进行了展望，指出智能化、集成化和高精度将是未来研究的重点方向。

关键词：水下航行器；自动控制系统；运动控制；路径规划；智能控制

#1.1水下航行器(AUV)水下航行器(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)是一种能够在水下自主航行、无需实时操控的智能化海洋运载器。

它通常由耐压壳体、动力系统、导航系统、控制系统、传感器系统以及作业设备等组成。

AUV具有续航力强、机动性好、环境适应性强等优点，被广泛应用于海洋资源勘探、水下环境监测、海底地形测绘、水下目标搜救等领域。

#1.2自动控制系统自动控制系统是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使工作机械或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定规律运行的系统。

AUV自动控制系统是AUV的核心部分之一，它负责接收传感器数据，根据预设的任务目标和路径规划，实时计算并控制AUV的运动姿态、速度和位置，确保AUV安全、可靠地完成预定任务。