基于IRAI的并联机器人分拣控制系统设计与实现开题报告

1. 本选题研究的目的及意义

随着工业4.0时代的到来，自动化技术在制造业中扮演着越来越重要的角色，而工业机器人作为自动化生产线中的关键设备，其智能化水平直接影响着生产效率和产品质量。

并联机器人在速度、精度、承载能力等方面相较于串联机器人有着显著优势，在分拣、搬运、装配等领域应用前景广阔。

本课题研究基于irai的并联机器人分拣控制系统，旨在提高分拣作业的自动化程度、效率和智能化水平。

2. 本选题国内外研究状况综述

并联机器人与irai技术都是近年来发展迅速的领域，在工业自动化、智能控制等方面有着广泛的应用。

1. 国内研究现状

我国在并联机器人领域的研究起步较晚，但在国家政策的支持和科研人员的努力下，取得了长足的进步。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本课题主要内容包括以下几个方面：

1. 主要内容

1.并联机器人机构设计与运动学分析：-分析并联机器人的结构特点和运动特性。

4. 研究的方法与步骤

本课题将采用理论分析、仿真模拟和实验验证相结合的研究方法，逐步深入地开展研究工作。

1.理论分析阶段：首先进行文献调研，了解并联机器人、irai控制系统、分拣算法等相关领域的研究现状和发展趋势。

在此基础上，对并联机器人机构进行运动学分析，建立运动学模型，并研究基于irai的控制系统设计方法。

5. 研究的创新点

本课题预期在以下几个方面取得创新性成果：
1.基于irai的并联机器人控制系统设计：将irai技术应用于并联机器人控制系统设计，探索一种新的控制方法，提高系统的智能化水平和控制性能。

2.基于视觉和传感器信息融合的分拣任务规划算法：研究基于视觉和传感器信息融合的分拣任务规划算法，提高系统的识别精度和分拣效率，实现对不同类型、不同姿态物体的快速、准确分拣。

3.并联机器人分拣实验平台的搭建：搭建一套完整的并联机器人分拣实验平台，为后续的实验研究提供硬件基础，并为相关领域的研究提供参考。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1]陈柏,刘宏昭,吴洪涛,等.基于视觉引导的delta并联机器人分拣系统设计与实现[j].机械设计与制造,2022(1):260-264.

[2]陶影,陈立,李刚,等.基于机器视觉的delta并联机器人分拣系统研究[j].包装工程,2021,42(18):230-237.

[3]刘鹏飞,刘海涛,李永昌,等.面向智能制造的delta并联机器人应用研究[j].制造业自动化,2021,43(10):181-185 190.