直达式立体仓库AGV调度算法及系统开发文献综述

直达式立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，其AGV调度算法及系统开发对提高仓储效率、降低运营成本至关重要。

本文首先介绍了直达式立体仓库和AGV调度问题的基本概念，然后重点综述了国内外针对该问题的研究现状，包括路径规划、任务分配、死锁避免等关键技术，并对不同算法的优缺点进行了比较分析。

此外，本文还探讨了AGV调度系统的架构设计、功能模块和关键技术，并对未来研究方向进行了展望。

关键词：直达式立体仓库；AGV调度；路径规划；任务分配；死锁避免

#1.1直达式立体仓库
直达式立体仓库是指采用高层货架存储，并配备堆垛机、输送机、AGV等自动化设备的仓库形式。

其特点是货物存取自动化、存储空间利用率高、出入库效率高。

与传统平面仓库相比，直达式立体仓库能够更好地满足现代物流对高效率、高密度、高精度的要求。

#1.2AGV
AGV（AutomatedGuidedVehicle）即自动导引车，是一种能够沿预设路径行驶，完成物料搬运任务的自动化设备。

AGV通常配备有导航、避障、通讯等功能模块，能够实现自主路径规划、交通管制、任务调度等功能。

#1.3AGV调度问题
AGV调度问题是指在满足一定约束条件下，为多个AGV分配任务和路径，以优化系统性能指标，例如：
最小化任务完成时间最小化AGV行驶距离最大化系统吞吐量
AGV调度问题是一个NP-hard问题，其求解复杂度随着问题规模的增大而呈指数级增长。