基于模糊控制的无人驾驶车辆运动研究开题报告

1. 本选题研究的目的及意义

近年来，随着人工智能、传感器技术、计算机技术和控制理论的快速发展，无人驾驶车辆技术作为智能交通系统的重要组成部分，受到了学术界和工业界的广泛关注。

无人驾驶车辆技术的应用，有望减少交通事故、提高交通效率、缓解交通拥堵等问题，具有十分重要的社会意义和经济价值。

1. 研究目的

2. 本选题国内外研究状况综述

无人驾驶车辆运动控制是近年来智能车辆领域的研究热点之一。

国内外学者在基于模糊控制的无人驾驶车辆运动控制方面进行了大量的研究，并取得了一些成果。

1. 国内研究现状

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、模型建立、仿真实验和结果分析相结合的研究方法，具体步骤如下：
1.文献调研与需求分析:深入研究无人驾驶车辆运动控制、模糊控制理论等相关领域的国内外研究现状，了解现有技术路线和方法，明确研究目标和技术难点。

2.车辆运动模型建立与分析:基于车辆动力学和运动学原理，建立无人驾驶车辆的运动模型，并对模型进行参数辨识和验证，为控制系统设计提供理论基础。

3.模糊控制器设计:针对车辆横向和纵向控制需求，设计基于模糊控制的控制器，确定输入输出变量、隶属度函数、模糊规则库等关键参数，并进行仿真验证和参数优化。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.基于改进型模糊控制的车辆运动控制:针对传统模糊控制存在的精度不高、鲁棒性不足等问题，本研究将引入改进型模糊控制算法，例如自适应模糊控制、模糊滑模控制等，以提高车辆运动控制的精度和鲁棒性。

2.融合多传感器信息的车辆路径跟踪:为了提高车辆路径跟踪的精度和可靠性，本研究将融合多传感器信息，例如gps、激光雷达、摄像头等，构建环境感知系统，为路径规划和控制提供更准确的环境信息。

3.基于深度学习的车辆避障策略:针对复杂交通环境下的车辆避障问题，本研究将引入深度学习算法，例如卷积神经网络、强化学习等，训练车辆的避障策略，使其能够更好地应对突发状况。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 刘伟, 余洪山, 谭文, 等. 无人驾驶车辆横向运动模糊控制方法研究[j]. 机械工程学报, 2017, 53(18): 102-112.

[2] 郭孔辉, 孙浩, 董春雨, 等. 基于改进模糊控制的无人驾驶车辆路径跟踪[j]. 汽车工程, 2018, 40(11): 1321-1328.

[3] 张涛, 王建强, 王檀. 基于模糊控制的无人驾驶车辆避障路径规划[j]. 系统仿真学报, 2019, 31(12): 2501-2508.